Mozilla stellt unter https://support.mozilla.org/de/kb/PDF-Dateien-in-Firefox-oeffnen eine Lösung für das beschriebene Problem zur Verfügung.

Hierbei wird die von Firefox mitgelieferte PDF-Software deaktiviert und durch ein externes Plugin ersetzt.
Das heißt, dass ein PDF-Reader wie z.B. Adobe Reader installiert sein muss.